高祖武皇帝 普通四年（癸卯，523）

甲申，魏遣尚書令李崇、左仆射元纂（zuǎn）帥騎十萬擊柔然。阿那瓌（guī）聞之，驅良民二千、公私馬牛羊數十萬北遁，崇追之三千馀里，不及而還。

纂使鎧曹參軍于謹帥騎二千追柔然，至郁對原，前后十七戰(zhàn)，屢破之。謹，忠之從曾孫也，性深沉，有識量，涉獵經史。少時，屏居田里，不求仕進，或勸之仕，謹言：“州郡之職，昔人所鄙；臺鼎之位，需待時來。”纂聞其名而辟之。后帥輕騎出塞覘候，屬鐵勒數千騎奄至，謹以眾寡不敵，退必不免，乃散其眾騎，使匿叢薄之間，又遣人升山指麾，若部分軍眾者。鐵勒望見，雖疑有伏兵，自恃其眾，進軍逼謹。謹以常乘駿馬，一紫一騧（guā），鐵勒所識，乃使二人各乘一馬突陣而出，鐵勒以為謹也，爭逐之；謹帥馀軍擊其追騎，鐵勒遂走，謹因得入塞。

高祖武皇帝 普通六年（乙巳，525）

破六韓拔陵圍魏廣陽王深于五原，軍主賀拔勝募二百人開東門出戰(zhàn)，斬首百馀級，賊稍退。深拔軍向朔州，勝常為殿。

長流參軍于謹言于廣陽王深曰：“今寇盜蜂起，未易專用武力勝也。謹請奉大王之威命，諭以禍福，庶幾稍可離也?！鄙钤S之。謹兼通諸國語，乃單騎詣叛胡營，見其酋長，開示恩信，于是西部鐵勒酋長乜（niè）列河等將三萬馀戶南詣深降。深欲引兵至折敷嶺迎之，謹曰：“破六韓拔陵兵勢甚盛，聞乜列河等來降，必引兵邀之，若先據險要，未易敵也。不若以乜列河餌之，而伏兵以待之，必可破也。”深從之，拔陵果引兵邀擊乜列河，盡俘其眾；伏兵發(fā)，拔陵大敗，復得乜列河之眾而還。

世祖孝元皇帝 承圣三年（甲戌，554）

泰親至于謹第，宴勞極歡，賞謹奴婢千口及梁之寶物并雅樂一部，別封新野公；謹固辭，不許。謹自以久居重任，功名既立，欲保悠閑，乃上所乘駿馬及所著鎧甲等。泰識其意，曰：“今巨猾未平，公豈得遽爾獨善！”遂不受。

公元523年，歸附北魏的柔然第十九代可汗阿那瓌（guī）意圖謀反，北魏派遣尚書令李崇、左仆射元纂（zuǎn）率領十萬鐵騎前往討伐。阿那瓌知道后，驅趕兩千老百姓、數十萬馬牛羊向北逃遁。李崇率領軍隊追擊了三千多里依然沒有追上，只得返回。無功而返是無法跟朝廷交代的，于是在大部隊返回的同時，左仆射元纂派遣手下鎧曹參軍于謹率領兩千精銳騎兵繼續(xù)追擊柔然叛軍，結果在郁對原（今蒙古國西南）與敵軍相遇，前后激戰(zhàn)十七次，大敗柔然軍隊。

于謹是鎮(zhèn)南將軍于栗磾六世孫、隴西太守于提之子，性情深沉，有過人的見識和膽量，閱讀了大量的經典著作和史書，博古通今。他少年的時候在鄉(xiāng)間隱居，沒有謀取功名的打算，有人勸他出仕，他回答說：“州郡級別的官職，是前人所鄙視的，想要做到三公的職位，必須等待時機的到來?！?原來于謹之所以在鄉(xiāng)里悠閑自得，只是暫且打發(fā)時光而已。元纂聽聞了于謹的名聲，就把他征召為自己的屬下。后來有一次于謹帥領一小隊騎兵出塞偵查，屬于鐵勒部的數千騎兵突然出現在面前，于謹判斷寡不敵眾，如果要撤退被對方追殺恐怕會全軍覆沒，于是下令讓騎兵們散開，隱藏在茂密的草叢中，又派一些人登到山上，手持旗幟，似乎在調遣部隊。鐵勒軍遠遠的望見了，雖然懷疑有伏兵，但覺得自己人數眾多，依然向于謹軍逼近。于謹有兩匹經常騎乘的馬，一匹紫色，一匹黑嘴黃色，鐵勒軍都能識別出來。于謹派人各騎一匹馬從陣中沖殺出來，鐵勒軍以為是主將于謹，爭相追逐，于謹乘機帶領其余的人馬從后面掩殺，鐵勒軍大敗而逃，于謹軍因此得以安全回到營地。

公元525年，北魏六鎮(zhèn)起義首領破六韓拔陵圍攻廣陽王元深于五原，形勢危急，元深屬下猛將賀拔勝招募了兩百死士，打開東門出戰(zhàn)，殺死敵軍上百人，殺開一條血路，元深趁機率領軍隊突圍成功到了朔州。

時任廣陽王麾下長流參軍的于謹向元深建言：“當今天下大亂，匪盜蜂起，單憑武力取勝并不容易。于謹請奉王命前往招降，向他們說明反叛的危害和投誠的利益，或許可以分化他們?！痹钔饬擞谥數慕ㄗh。于謹懂得各個部族的語言，于是單人獨馬前往叛軍的營寨，拜見他們的酋長，宣揚廣陽王的恩信。經過于謹的勸說，西部鐵勒族酋長乜列河等愿意率領三萬余戶部眾南遷向廣陽王投降，廣陽王元深得知消息后大喜，打算親自領兵前往折敷嶺迎接。于謹又建言：“破六韓拔陵兵力雄厚、氣勢正盛，聽說乜列河等部族前來投誠，一定會派兵攔擊，如果他們先占據了險要位置，我們恐怕很難抵擋。不如將計就計，以乜列河等作為誘餌，提前埋伏下來等待破六韓拔陵的兵來攔擊，再乘勢攻擊，一定可以成功?！痹盥爮牧擞谥數挠嫴?，破六韓拔陵果然派兵攔擊了乜列河并俘虜了所有的部眾，這個時候北魏的伏兵突然出現，大敗破六韓拔陵，救出了乜列河及其部眾，大勝而歸。孝明帝元詡嘉賞于謹，任命他為積射將軍。

公元554年，時任西魏常山公的于謹攜中山公宇文護、大將軍楊忠?guī)洷鴩チ撼汲墙担ń?a href='/nanjing/' target=_blank>南京），最終攻克建康，梁朝滅亡。大軍凱旋回到長安，當時西魏的實際控制者太師宇文泰親自來到于謹的府邸，大擺宴席，大肆慶祝慰問，極盡歡娛。賞賜奴婢千人以及梁朝的寶物并雅樂一部，封于謹為新野公。于謹非常堅決的推辭了這些封賞，他自認為自己長期位高權重，功名利祿已經足夠了，想要保持現有的悠閑生活，就不能貪功冒進。于是他找個機會把自己所乘的駿馬和所穿的鎧甲等獻給朝廷，宇文泰明白了他的想法，說：“如今天下未定，公豈能獨善其身?！睕]有接受他的進獻。

公元557年，宇文泰的兒子宇文覺廢魏恭帝自立為帝，即孝閔帝，建立北周，進封于謹為燕國公，拜大宗伯、太傅，立為三老，參議朝政，領雍州牧。公元568年，于謹去世，享年七十六歲，追贈太師、雍州刺史，謚號為文。

唐代建中三年（782年），禮儀使顏真卿向唐德宗建議，追封古代名將六十四人，并為他們設廟享奠，當中就包括“周太傅大宗伯燕國公于謹”。北宋宣和五年（1123年），宋室依照唐代慣例，為古代名將設廟，七十二位名將中亦包括于謹。在北宋年間成書的《十七史百將傳》中，于謹亦位列其中。

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