竹王城在福泉市楊老驛，距縣城23公里。此處河水迂回，竹樹暢茂，相傳有竹王城坐落在東半里小山上。據實地考察，山上確有古城遺址，時代不明。史籍記載，在上古時候，有一女子浣于遁水（可能即今貴州西南部北盤江），見巨竹三節(jié)漂流足間，推之不肯去，中有兒啼聲，持歸剖視得一男孩。及長，資性聰穎，武藝超群。一日出游，憩大石上，命從者作羹，從者說：“此地無水?！北怂斐閯羰?，水即從石穴涌出。因烷女棄所破竹子野，生長大片竹林，便以竹為姓。后來，勢力強大，雄長一方，建立了夜郎國，自稱夜郎侯。