普安衛(wèi)城樓及古城垣位于城關(guān)鎮(zhèn)，始建于洪武二十二年(1389年)，二十五年指揮使王威等始筑土城垣，用石包砌。據(jù)明嘉靖《普安州志》載，城垣周長(zhǎng)八里五分，高二丈三尺；設(shè)四座石拱城門(mén)：東雍熙、南廣居、西崇仁、北鎮(zhèn)遠(yuǎn)。鎮(zhèn)遠(yuǎn)門(mén)上建鼓樓一座；城垣因山形而筑，西高東低，形如一口吊鐘。清康熙二十六年(1687)東門(mén)改名會(huì)政。道光十一年(1831)，南垣坍塌數(shù)十丈，后復(fù)修；咸豐三年(1853)補(bǔ)修東垣；咸豐八年城垣增高三尺。同治二年(1863)復(fù)修南門(mén)炮臺(tái)。光緒二年(1876)修西門(mén)鼓樓，十二年重葺西北兩門(mén)鼓樓。

1952年前，整個(gè)城垣尚完好，以后漸遭拆毀，至1966年，毀壞過(guò)半?，F(xiàn)僅遺存北門(mén)左右一段，長(zhǎng)1100多米，高1.2～5米不等，厚0.6米。西門(mén)門(mén)洞猶在，“崇仁門(mén)”石匾亦存。北門(mén)完好，門(mén)洞為半圓拱，拱券縱聯(lián)分節(jié)并列砌筑(亦稱(chēng)聯(lián)拱法)，高5.5米，拱跨5.87米，進(jìn)深23.8米。入門(mén)洞2.9米處，有豎向拱槽，寬2.6米，深0.6米，為設(shè)置城門(mén)處，其木芯鐵面城門(mén)于1957年拆除。北門(mén)及左右城垣均為料石砌筑，北門(mén)城臺(tái)高9.9米，寬39.6米。上存城垛24個(gè)?，F(xiàn)北門(mén)城臺(tái)上的鼓樓為民國(guó)17年(1928)仿昆明“近日樓”重建，面闊五間，進(jìn)深三間，重檐歇山頂，穿斗式七架梁。底層有雙步回廊，現(xiàn)已用土磚封檐，只敞露明間。翼角用撐拱起翹，翹高1米，出檐逾2米，小青瓦覆頂?，F(xiàn)完好。

北門(mén)為省內(nèi)明代城門(mén)中建筑年代最早之城門(mén)，門(mén)、樓俱存，為省內(nèi)所僅有。1981年9月23日，原盤(pán)縣特區(qū)政府將北門(mén)鼓樓公布為文物保護(hù)單位，1984年6月，六盤(pán)水市人民政府將北門(mén)鼓樓及殘存的城垣公布為文物保護(hù)單位。2002年進(jìn)行維修，2002年6月貴州省人民政府公布為省級(jí)文物保護(hù)單位。